Doctor Who följer äventyren med huvudkaraktären, en fredlös Tidsherre från planeten Gallifrey, som helt enkelt kallar sig "Doktorn". Han flydde från Gallifrey i en stulen Mark I Type 40 TARDIS – "Time and Relative Dimension in Space" – en tidsmaskin som gör att han kan resa genom tid och rum. TARDIS har en "kameleontkrets" som normalt sett tillåter maskinen att anta utseendet av lokala föremål som en förklädnad.